История внутренних войск начинается со времен правления Ивана Грозного, при котором был введен институт так называемых жильцов, призванных охранять Москву. Вскоре для охранения южных рубежей Российского государства по городам были размещены «жилые полки». При Петре I эти полки стали называть гарнизонами. В 1764 году гарнизонные полки были переформированы в пограничные и внутренние батальоны.
До начала XIX века в России функции внутренних войск наряду с полицией выполняли казачьи полки и губернские команды. В январе 1811 года местные воинские команды, ведавшие «охранением тишины и спокойствия в государстве», были переданы в военное ведомство, перестав таким образом подчиняться гражданским властям.
Общепризнанной датой рождения внутренних войск стало 27 марта 1811 года. В этот день указом императора Александра I штатные губернские роты и команды передислоцировались в губернские столицы, и из них были сформированы воинские батальоны внутренней стражи (ВС), ставшей одной из частей охранительной системы государства.
В 1816 году внутренняя стража была преобразована в Отдельный корпус Вооруженных сил.
Воины внутренней стражи принимали участие в боях и в Отечественную войну 1812 года, и в Крымскую войну 1854-1855 годов, когда в ряды ополчения влились 17,5 тысячи солдат стражи.
Именно к дате создания внутренней стражи приурочен современный праздник – День внутренних войск МВД России, отмечаемый ежегодно 27 марта. Праздник был установлен указом Президента РФ от 19 марта 1996 года.